閘門門槽自適應(yīng)清淤機(jī)器人設(shè)計與智能作業(yè)方法研究項(xiàng)目采購公告

采購編號：******30488

1.采購條件

******有限公司 （以下簡稱：采購人）對閘門門槽自適應(yīng)清淤機(jī)器人設(shè)計與智能作業(yè)方法研究項(xiàng)目進(jìn)行?談判采購 □詢比采購 ，本項(xiàng)目 ?采購人自主采購 □采購代理機(jī)構(gòu)為：＿＿＿＿（以下簡稱：采購代理）。本項(xiàng)目已具備采購條件，現(xiàn)發(fā)布采購公告。

2.采購范圍

2.1 工程概況

天臺抽蓄電站位于浙江省臺州市天臺縣境內(nèi)，是國家《抽水蓄能中長期發(fā)展規(guī)劃(2021-2035年)》“十四五”重點(diǎn)實(shí)施項(xiàng)目之一，同時也是浙江省“十四五”期間規(guī)劃的重大建設(shè)項(xiàng)目。電站由上水庫、下水庫、輸水系統(tǒng)、地下廠房及開關(guān)站等組成，總裝機(jī)容量170萬千瓦，單機(jī)容量為42.5萬千瓦，是當(dāng)前我國在建的額定水頭最高（724米）、單機(jī)容量最大的抽水蓄能電站。建成后將承擔(dān)電力系統(tǒng)的調(diào)峰、填谷、調(diào)頻、調(diào)相、儲能及緊急事故備用等重要任務(wù)。其供電范圍主要為浙江電網(wǎng)，同時也能為華東電網(wǎng)提供靈活調(diào)度能力，對區(qū)域電網(wǎng)的穩(wěn)定運(yùn)行和電力平衡起到關(guān)鍵作用。

電站上水庫位于蒼山北側(cè)的溝源洼地內(nèi)，主要建筑物有主壩（混凝土面板堆石壩）、副壩（混凝土心墻土石壩）、進(jìn)/出水口、庫岸公路、庫盆防滲與防護(hù)等。正常蓄水位高程953.00米，死水位高程918.00米，總庫容719萬立方米，正常蓄水位庫容689萬立方米，調(diào)節(jié)庫容645萬立方米，死庫容44萬立方米。

下水庫壩址以上集水面積7.64平方千米，正常蓄水位204米，對應(yīng)庫容1035萬立方米，死水位185米，調(diào)節(jié)庫容718萬立方米。主要建筑物包括混凝土面板堆石壩、右岸豎井式泄洪洞、左岸泄洪放空洞、庫岸庫盆、下水庫進(jìn)/出水口等。大壩采用混凝土面板堆石壩，最大壩高71.0米。

工程2021年12月取得核準(zhǔn)；2022年5月，主體工程正式開工；2025年2月底下水庫工程蓄水，6月2日上水庫正式開始蓄水，2025年12月首臺機(jī)組并網(wǎng)發(fā)電，計劃2026年9月全部機(jī)組投產(chǎn)發(fā)電。

2.2 項(xiàng)目簡介

水下閘門作為抽水蓄能電站關(guān)鍵的水工建筑物，其門槽結(jié)構(gòu)的通暢性與完整性直接關(guān)系到閘門的啟閉功能與運(yùn)行安全。在實(shí)際運(yùn)行中，門槽及密封區(qū)域易淤積石塊、污泥、水生生物（如貝類）及建筑垃圾等雜物，導(dǎo)致閘門閉合不嚴(yán)、啟閉力矩增大，不僅影響工程效益，更對擋水安全性構(gòu)成嚴(yán)重威脅。因此，對門槽進(jìn)行定期檢查與高效清理，是保障抽蓄工程長期安全穩(wěn)定運(yùn)行的重要維護(hù)環(huán)節(jié)。在抽水蓄能電站的運(yùn)維中，閘門門槽的清理作業(yè)在時間上有著極為苛刻的要求，水下閘門門槽的清淤工作通常需要在電網(wǎng)負(fù)荷低的特定短暫時段完成，通常僅數(shù)小時。若未按時完成，將直接影響下一次抽水或發(fā)電循環(huán)，削弱電網(wǎng)調(diào)峰能力。長時間不清淤會導(dǎo)致沉積物持續(xù)堆積、硬化，增加清理難度，并可能腐蝕、磨損金屬結(jié)構(gòu)。不僅影響當(dāng)前運(yùn)行效率，更會演變?yōu)槲＜半娬鹃L期安全運(yùn)行的結(jié)構(gòu)性隱患。

目前主流的清理方式仍面臨顯著挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)依賴潛水員的水下作業(yè)，存在人身安全風(fēng)險高、作業(yè)環(huán)境能見度低、工作效率受限于人員體能等問題?，F(xiàn)有的一些清理裝置則存在適應(yīng)性差、智能化水平低、在復(fù)雜水下環(huán)境中移動與定位精度不足等缺陷，難以實(shí)現(xiàn)對門槽底部導(dǎo)軌等關(guān)鍵區(qū)域的徹底清理。

門槽作為閘門啟閉的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，不僅承擔(dān)著傳遞水壓力和引導(dǎo)閘門精準(zhǔn)定位的重要作用，其內(nèi)部導(dǎo)軌與凹槽所形成的連續(xù)結(jié)構(gòu)，也為水下作業(yè)裝置提供了天然的定位基準(zhǔn)與移動路徑，但目前尚未有成熟裝備能夠系統(tǒng)性地將這一結(jié)構(gòu)優(yōu)勢轉(zhuǎn)化為高效、穩(wěn)定的作業(yè)能力，導(dǎo)致清淤作業(yè)的自動化與精準(zhǔn)化水平仍較為有限。

針對上述問題，本項(xiàng)目擬依據(jù)門槽特殊的機(jī)械結(jié)構(gòu)，研發(fā)一款專用于門槽清淤作業(yè)、能夠主動嵌入并依托門槽軌道進(jìn)行精準(zhǔn)移動的框架式機(jī)器人，該裝置能借助門槽結(jié)構(gòu)進(jìn)行垂直面作業(yè)，并具備自主作業(yè)能力、強(qiáng)適應(yīng)性和高效清理能力，最終研發(fā)成果需在典型抽水蓄能電站的工程現(xiàn)場開展驗(yàn)證應(yīng)用。

2.3 采購范圍

閘門門槽自適應(yīng)清淤機(jī)器人設(shè)計與智能作業(yè)方法研究項(xiàng)目采購范圍包括：開發(fā)一款集結(jié)構(gòu)、傳感與控制于一體的門槽清淤專用機(jī)器人系統(tǒng)。具體內(nèi)容如下：

（1）門槽檢查清淤機(jī)器人方案設(shè)計

針對門槽清淤實(shí)際需求，開展門槽檢查清淤機(jī)器人方案設(shè)計。機(jī)器人需具備在流水環(huán)境下門槽內(nèi)穩(wěn)定移動與可靠固定的能力，應(yīng)采用模塊化設(shè)計以適應(yīng)不同尺寸和結(jié)構(gòu)的門槽以及不同任務(wù)需求，并可實(shí)時調(diào)整底板姿態(tài)，確保在復(fù)雜水流下的穩(wěn)定作業(yè)。

（2）面向渾水門槽環(huán)境的淤積物智能識別

針對水下能見度低、淤積物識別效果不佳的難題，研究提出可滿足在渾濁水體中準(zhǔn)確識別清淤目標(biāo)、避免隱蔽淤積隱患漏檢的水下識別方案，并可實(shí)時識別淤積物的特性、數(shù)量與體積，為清理策略的自主決策提供依據(jù)。

（3）多清淤任務(wù)下雙機(jī)械臂自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制研究

針對不同清淤任務(wù)需求，重點(diǎn)研究在復(fù)雜流場干擾下，雙機(jī)械臂（清障臂與清淤機(jī)）的視覺伺服與協(xié)同控制問題，分析近壁面水下動力學(xué)特性，實(shí)現(xiàn)雙臂在清理、搬運(yùn)、配合等多種任務(wù)模式下的高精度同步作業(yè)。

（4）實(shí)驗(yàn)?zāi)M方案設(shè)計與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

完成一套完整的門槽水下清理機(jī)器人原理樣機(jī)制備，設(shè)計模擬實(shí)驗(yàn)環(huán)境與模擬方案，在實(shí)驗(yàn)室搭建的模擬門槽與渾濁水體環(huán)境中，對機(jī)器人的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性、環(huán)境感知能力與智能作業(yè)水平進(jìn)行系統(tǒng)性測試與驗(yàn)證，要求能在流速≤1.5米/秒的水流中保持穩(wěn)定吸附與精準(zhǔn)作業(yè)；在單側(cè)受流擾動下，控制系統(tǒng)能在≤5秒內(nèi)將底板傾斜度調(diào)整至≤1°；具備門槽清理功能，在模擬測試中，對混合型淤積（大物塊 淤泥）的自動化清理任務(wù)完成度≥90%，為工程現(xiàn)場應(yīng)用奠定技術(shù)基礎(chǔ)。

（5）工程現(xiàn)場驗(yàn)證應(yīng)用

完成原理樣機(jī)在典型抽蓄電站現(xiàn)場的驗(yàn)證應(yīng)用，并形成工程應(yīng)用測試報告。

（6）配合采購人完成其它相關(guān)工作。

2.4 服務(wù)期限

本項(xiàng)目服務(wù)期限為合同簽訂生效之日起至合同約定工作內(nèi)容完成之日止，計劃服務(wù)期限為2026年4月至2028年3月（24個月），具體以合同實(shí)際簽訂時間和項(xiàng)目實(shí)施實(shí)際需求為準(zhǔn)。

3.供應(yīng)商資格要求（以下條件需同時具備）

資質(zhì)條件：報價人為中華人民共和國境內(nèi)合法注冊的獨(dú)立法人或其他組織，具有獨(dú)立承擔(dān)民事責(zé)任能力，具有獨(dú)立訂立合同的權(quán)利。

業(yè)績要求：近五年內(nèi)（2021年1月1日至報價截止日，以合同簽訂時間為準(zhǔn)），供應(yīng)商須滿足：具有水下作業(yè)設(shè)備研發(fā)和工程應(yīng)用業(yè)績（需提供合同文件或業(yè)主證明等資料）。

人員要求：項(xiàng)目負(fù)責(zé)人須具有正高級（或同等）職稱，作為牽頭人承擔(dān)過滿足水下作業(yè)設(shè)備研發(fā)或工程應(yīng)用相關(guān)方向科研項(xiàng)目或課題（須提供合同文件或項(xiàng)目/課題任務(wù)書、職稱證書等證明材料）。

******有限公司限制投標(biāo)（報價）的專業(yè)范圍及期限內(nèi)；

財務(wù)要求：近三年（2022年、2023年、2024年）無連續(xù)貳年虧損（須提供經(jīng)審計的2022年、2023年、2024年財務(wù)報表，事業(yè)單位（含高校）提供對應(yīng)年度由上級主管部門出具的財務(wù)決算報表；若成立不滿三年，須提供營業(yè)執(zhí)照等證明其成立時間的材料，并按實(shí)際運(yùn)營年份提供財務(wù)報表）。

其他要求： 。

采購人 □接受 ?不接受聯(lián)合體報價。聯(lián)合體報價的，應(yīng)滿足下列要求： 。

采購人 □接受 ?不接受代理商報價。

4.供應(yīng)商征集

本次采購采用□不公開征集 ?公開征集 □部分公開征集的方式確定供應(yīng)商。

5.采購文件的獲取

5.1 本項(xiàng)目報價的供應(yīng)商報名截止時間：2026年 04月04日17時（北京時間）。（以電子采購平臺系統(tǒng)設(shè)置時間為準(zhǔn)）

******有限公司電子采購平臺（網(wǎng)址：******/，以下簡稱“電子采購平臺”）發(fā)布采購公告。擬報名供應(yīng)商須在本章5.1規(guī)定的供應(yīng)商報名截止時間內(nèi)登錄電子采購平臺，在“投標(biāo)管理-我要參與”頁面點(diǎn)擊本項(xiàng)目下的【立即參與】按鈕后，進(jìn)入“我的項(xiàng)目”頁面下載本項(xiàng)目的采購文件。

6.響應(yīng)文件的遞交

6.1 報價截止時間：2026年 04 月09日23時（北京時間）。（以電子采購平臺系統(tǒng)設(shè)置時間為準(zhǔn)）

6.2 遞交方式：報價截止時間前，按照電子采購平臺的提示指引進(jìn)行網(wǎng)上報價、在線遞交電子版響應(yīng)文件。

6.3 電子身份認(rèn)證：

?談判采購 ：不適用

□詢比采購：本項(xiàng)目電子響應(yīng)文件的離線制作、網(wǎng)上遞交、報價開啟等環(huán)節(jié)均需要使用CA電子鑰匙（若接受聯(lián)合體報價，則其聯(lián)合體協(xié)議書應(yīng)由聯(lián)合體各方加******有限公司指定網(wǎng)站辦理（以下簡稱“北京CA”，網(wǎng)址：******，服務(wù)熱線：010-******/******88，辦理周期約為5個工作日），請潛在供應(yīng)商及時辦理，以免影響報價，由于未及時辦理CA電子鑰匙影響報價的后果，由供應(yīng)商自行承擔(dān)。原電子采購平臺（******）所使用CA電子鑰匙不適用于“新平臺”。

7.踏勘現(xiàn)場

?不組織

□組織，踏勘時間： ；踏勘集中地點(diǎn)： ；聯(lián)系電話： 。

8.電子采購平臺供應(yīng)商操作流程

供應(yīng)商可自行下載操作手冊具體了解電子采購平臺具體操作方式，下載地址：電子采購平臺（網(wǎng)址：******/）首頁“幫助中心-操作手冊-供應(yīng)商操作手冊”。供應(yīng)商操作手冊中 ?“5.1 談判采購項(xiàng)目” □“5.2 詢比采購項(xiàng)目”的操作流程。或咨詢電子采購平臺服務(wù)熱線電話：400-665-1995轉(zhuǎn)2。

9.聯(lián)系方式